Задача №90.
Механизм манипулятора, состоящий из трёх звеньев, соединённых шарнирами, в положении равновесия расположен в вертикальной плоскости (рис. 3.54, а).
Длины и массы звеньев:

углы

Найти моменты сил приводов в шарнирах и
, если рука
манипулятора удерживает деталь, масса которой
= 30 кг. Звенья считать однородными стержнями.
Решение:
На звенья манипулятора действуют силы тяжести приложенные в середине звеньев 1 и 2, сила тяжести детали
приложенная в точке
звена 2 (рис. 3.54, б). Все силы направлены вертикально вниз.

Сначала вычислим проекции звеньев на ось :

Моменты сил приводов в шарнирах:

Моменты и
— это реактивные моменты, направленные против хода часовой стрелки.
Ответ:

Эта задача с решением взята со страницы решения задач по предмету «прикладная механика»:
Решение задач по прикладной механике
Возможно эти страницы вам будут полезны: